A realização da atividade corporal, o movimento e a estabilidade postural, desenvolvem-se de acordo com os objetivos à realidade e desejos de cada sujeito, em uma relação de simultaneidade com a afetividade e cognição. Nenhum ato, mesmo quando é automatizado, abstrai-se das marcas da linguagem-afetividade, já que media a construção de laços sociais e transformação do ambiente:o dar-se a ver para o outro.
A atividade corporal é organizada para responder a estímulos sensoriais e perceptivos (controle motor), que surgem da interação com o ambiente, com o imaginário e história de vida, inscritos no próprio corpo. Assim, o ato motor não é constituído apenas por uma estrutura reflexa e automatizada, já que utiliza a antecipação e pré-compensação das conseqüências dos movimentos, para manutenção efetiva do equilíbrio corporal. Desta forma, a ligação entre cognição e ação não pode ser ignorada, e é improvável que a ação– projeto e controle motor - seja efetiva sem adequar a intenção do sujeito à sua realização.
De acordo com Ajuriaguerra o aspecto afetivo está implicado na organização tônica - emocional do corpo e nos parâmetros cognitivos (como a organização do pensamento, memória), que regula e adapta o projeto motor, a percepção do espaço, do ritmo e dos objetos, bem como, a apropriação do corpo e sensações. Esta condição vai influenciar diretamente na funcionalidade de sistemas orgânicos (respiratório, circulatório, uroginecológico e cardíaco).
A psicomotricidade clinica correlaciona de forma clara os aspectos instrumentais (pensamento, afetividade, movimento, comunicação) e estruturais (Sistema Nervoso e o corpo) do sujeito. Assim, esta reflexão demonstra a contribuição relevante da psicomotricidade no processo de saúde. Conclui-se, então, que as aquisições funcionais apóiam-se não apenas em um trabalho voltado para o corpo, mais na construção de estratégias terapêuticas que envolvam conhecimento da psicogenética e estruturas de pensamento (sensório-motores e operatórios), inclusive em pessoas com a função cognitiva alterada. Ponto essencial também para o tratamento é a própria representação do sujeito diante à sua corporeidade, e a escuta que daí advém por parte do profissional, sustentado na ética psicanalítica.